Undirhlíðar eru bólstrabergshæðir sem liggja frá Kaldárbotnum í norðaustri að Vatnsskarði í suðvestri og spanna um 7 km. Beggja vegna eru hraun frá sögulegum tíma, ásamt eldri hraunum.

Undirhlíðaleið lá með norðanverðum hlíðarfætinum en sunnan við Undirhlíðar var Dalaleið. Hvorutveggja voru fornar þjóðleiðir milli Hafnarfjarðar og Krýsuvíkur.

Undirhlíðar tilheyrðu Garðakirkju á Álftanesi frá alda öðli, en Hafnarfjarðarbær keypti hluta kirkjulandsins 1912.

Undirhlíðar voru vaxnar kjarri og kröftugum fóðurgrösum og töldust helstu bithagar búpenings Garðaklerka og leiguliða þeirra. Selfarir lögðust af í Kaldárseli nyrst norðan hlíðanna um 1866 þegar Þorsteinn Þorsteinsson reyndi þar fasta búsetu, sem lánaðist illa. Landgæðum hrakaði í kjölfar langvarandi harðinda á seinni hluta 19. aldar sem stóðu fram undir annan áratug 20. aldar með tilheyrandi landrofi, uppblæstri og gróðureyðingu. Við þetta ástand bættist ríkjandi eldiviðarskortur Hafnfirðinga þegar kol bárust ekki til landsins vegna stríðsátakanna í Evrópu 1914-18.